还记得那个会开门还会翻墙，蹦蹦跳跳像小狗一样的 Minitaur 机器人吗？

Minitaur 最近可是又学会了不少新技能呢，在 Ghost Robotics 公司刚发布演示视频中，Minitaur 灵活快速地在陡坡、岩石路面，以及光滑的冰面上行走，既能腾空跳跃，也能两脚直立行走。

这相比之前「跳跃」、「弹跳」的移动方式，最新的 Minitaur 能用不同的步态去适应不同的环境，行走的步幅最大为 15 cm，可在高达 35° 的陡坡爬行，甚至还能调整自身的姿态去攀爬墙面，通过只有 27 厘米高的空间。

还值得注意的是，Minitaur 是目前首个能保持直立行走的四足机器人（将近 20 步），而失去平衡后，Minitaur 将会以四足的形式继续爬行，20 步的移动时间对于完成简单的开关门动作，已是绰绰有余。

Ghost Robotics 的联合创始人 Gavin Kenneally 和 Avik De 也表示，「自从去年发布 Minitaur 以来，我们就在着重拓展 Minitaur 的行动能力，使得它能穿越不同的地形，适应真实环境中的各种操作场景。」

可以说，需要机器人替代人的工作，往往都是人类难以达到，或是危及生命的特殊场合，比如，行星表面、工地、矿井、防灾救援和反恐斗争等等，但对于一般的轮式机器人和履带式机器人，在这些崎岖不平坦的地形中工作会受到很大的限制。

Ghost Robotics 的创始人也认为，「四足式机器人比轮式机器人有着更优越的移动能力，而且能表现出更多样的行为，使机器人能更容易的克服自然障碍。」

实际上也正是如此，对崎岖地形、复杂环境具有良好的适应能力的腿式机器人，一直都是机器人研究领域的热点。比如，在足式机器人领域一直都是佼佼者的美国波士顿动力公司，研发了有会踩梅花桩 Atlas 机器人，时速超过 29 英里的猎豹机器人 Cheetah，带机器臂造型的 SpotMini 机器人，仿生的 Big Dog 、 LittleDog 和 WildCat 机器人。

不过，虽然说腿式机器人对地形的适应力更好，但其机械结构设计以及控制系统的算法都十分复杂，成本自然也十分昂贵。

而 Minitaur 是依靠电机直接驱动的，也就是说，电机与每条腿之间没有齿轮传送、弹簧、驱动关节、齿轮箱这样的装置，这使得 Minitaur 可以对外界压力迅速做出反应，灵活的调整并适应各种环境。另外，Minitaur 的外壳结构也十分坚固，无需担心会摔坏它，而且最重要的还是能大大降低成本。

结构简单、低成本以及灵活的姿态，这使得 Minitaur 的应用场景十分广泛，Ghost Robotics 公司也正在努力将 Minitaur 从面向研究人员的开发平台转换到到商业应用版本。

另外，Ghost Robotics 公司计划还将进一步改进 Minitaur 的移动性，提高与外界物体的交互能力，并内置自主操作，减少人为干预，加强机身的稳定性和在恶劣环境中操作的耐久性。（本文作者：左思思 @ 深圳湾）